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 飞 盛 机 械 董 事 长 严 月 明 为 “ 昆 山 市 建 筑 机 械 协 会 会 长 ” 、 “ 江 苏 省 建 设 机 械 金 属 结 构 协 会 建 设 机 械 行 业 分 会 副 秘 书 长 ” , 对 行 业 的 发 展 有 着 前 瞻 的 考 量 , 带 领 企 业 持 续 创 新 砥 砺 发 展 。 
 M O R E + 业 务 咨 询 在 线 留 言 咨 询 电 话 1 8 6 6 2 6 9 6 1 2 1 返 回 顶 部 工 程 案 例 专 注 致 力 于 建 筑 工 程 机 械 租 赁 、 安 装 ， 以 及 相 关 服 务 领 域 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0 起 重 机 工 程 起 重 机 工 程 0 . 0 0   进 入 案 例 中 心 新 闻 资 讯 您 可 以 及 时 了 解 到 飞 盛 的 新 闻 动 态 以 及 行 业 资 讯 2 8 2 0 2 0 0 7 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 吊 重 摆 振 特 性 研 究 全 地 面 起 重 机 具 有 起 重 量 大 、 起 升 高 度 高 、 作 业 半 径 大 以 及 适 应 能 力 强 等 诸 多 优 点 ， 逐 渐 成 为 移 动 式 起 重 机 市 场 的 主 力 军 。 
 但 较 大 的 起 升 高 度 和 作 业 半 径 会 导 致 起 重 机 在 回 转 过 程 中 吊 重 的 摆 振 更 为 明 显 ， 从 而 降 低 吊 装 就 位 精 度 ， 同 时 对 起 重 机 臂 架 系 统 产 生 较 大 的 周 期 性 附 加 动 载 荷 ， 影 响 起 重 机 臂 架 力 学 性 能 及 整 机 稳 定 性 。 
 为 了 提 高 起 重 机 作 业 效 率 和 操 作 安 全 性 ， 研 究 回 转 过 程 中 吊 重 摆 振 特 性 ， 对 于 指 导 全 地 面 起 重 机 的 结 构 设 计 和 控 制 编 程 具 有 重 要 意 义 。 
 　 　 目 前 国 内 外 学 者 对 起 重 机 吊 重 摆 振 特 性 进 行 了 大 量 的 研 究 ， 但 主 要 集 中 在 小 车 一 吊 重 系 统 。 
 如 S I N G H O S E W 等 对 龙 门 式 起 重 机 在 起 升 运 动 时 吊 重 摆 动 及 控 制 进 行 了 研 究 。 
 吴 晓 等 3 根 据 起 重 机 小 车 一 吊 重 系 统 的 三 维 动 力 学 模 型 建 立 了 吊 重 摆 振 的 二 自 由 度 摆 角 动 力 学 模 型 ， 通 过 线 性 简 化 从 模 型 中 找 出 了 影 响 摆 角 大 小 的 主 要 因 素 。 
 董 明 晓 等 4 基 于 非 惯 性 系 中 质 点 相 对 运 动 动 力 学 基 本 方 程 ， 建 立 塔 式 起 重 机 同 时 进 行 变 幅 、 回 转 、 起 升 运 动 的 情 况 下 载 荷 摆 动 动 力 学 方 程 。 
 王 帮 峰 等 采 用 机 器 人 动 力 学 方 法 建 立 吊 重 摆 振 的 动 力 学 模 型 并 提 出 了 更 优 调 节 器 理 论 的 控 制 方 案 ， 但 所 研 究 起 重 机 模 型 仅 包 含 主 臂 。 
 　 　 2 0 0 t 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 为 研 究 对 象 ， 基 于 机 器 人 动 力 学 理 论 ， 将 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 时 的 结 构 等 效 成 5 个 杆 件 串 联 的 开 链 机 械 手 形 式 ， 建 立 吊 重 摆 振 的 动 力 学 方 程 ， 对 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 回 转 过 程 吊 重 摆 振 动 态 特 性 进 行 了 研 究 ， 分 析 了 影 响 吊 重 偏 摆 角 大 小 的 因 素 。 
 　 　 1 吊 重 摆 振 动 力 学 方 程 1 . 1 吊 重 摆 振 动 力 学 模 型 根 据 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 的 结 构 特 点 （ 见 ） 和 机 器 人 相 关 理 论 ， 当 只 考 虑 起 重 机 的 回 转 运 动 ， 可 将 全 地 面 起 重 机 等 效 为 具 有 5 个 杆 件 的 串 联 开 链 机 器 人 系 统 。 
 如 所 示 ， 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 的 机 器 人 模 型 ， 机 座 0 为 起 重 机 底 盘 支 撑 结 构 ， 杆 件 1 为 转 台 ， 关 节 变 量 A 为 转 台 回 转 角 度 ， 杆 件 2 为 主 臂 ， 杆 件 3 为 塔 臂 ， 关 节 变 量 心 ， 0 3 分 别 为 主 臂 变 幅 角 和 塔 臂 变 幅 角 ， 杆 件 5 为 吊 绳 和 吊 重 ， r z = 1 ， 2 ， 3 ， 4 ， 5 ） 为 各 杆 件 质 心 到 杆 件 坐 标 系 原 点 的 距 离 。 
 引 入 长 度 和 质 量 均 为 零 的 虚 拟 杆 件 4 ， 利 用 与 之 相 关 的 关 节 变 量 0 4 ， 队 及 吊 绳 的 长 度 来 描 述 吊 重 相 对 于 吊 点 的 空 间 摆 振 位 置 。 
 在 本 文 研 究 中 ， 视 各 杆 为 刚 性 ， 忽 略 吊 绳 的 质 量 及 吊 重 尺 寸 对 起 重 机 回 转 运 动 的 影 响 ， 忽 略 系 统 阻 尼 和 风 载 的 影 响 ， 吊 绳 的 刚 度 足 够 大 ， 不 考 虑 其 弹 性 变 形 。 
 　 　 H a r t e n b e r g 方 法 确 定 齐 次 坐 标 变 换 矩 阵 a ， 表 示 相 邻 两 杆 件 相 对 位 置 和 方 向 的 关 系 。 
 采 用 下 关 节 的 坐 标 建 立 方 法 建 立 杆 件 坐 标 见 ， 则 各 关 节 处 对 应 的 矩 阵 为 由 于 D ― H 方 法 对 关 节 变 量 的 规 定 ， 使 得 用 艮 描 述 吊 重 在 变 幅 平 面 内 的 摆 振 （ 径 向 摆 振 ） 并 不 直 观 ， 所 以 采 用 中 径 向 摆 角 代 之 ， 即 吊 绳 在 变 幅 平 面 上 的 投 影 与 铅 垂 线 的 夹 角 ， 由 几 何 关 系 可 得 9 同 时 ， 由 于 在 回 转 过 程 中 径 向 摆 角 般 较 小 ， 可 近 似 地 将 0 5 视 为 吊 重 的 切 向 摆 角 A 即 吊 绳 与 变 幅 平 面 的 夹 角 。 
 矩 阵 A 中 参 数 的 取 值 见 表 1 ， 其 中 e 为 回 转 轴 线 到 臂 架 与 转 台 铰 点 的 距 离 ， / 为 主 臂 长 度 ， k 为 塔 臂 长 度 。 
 　 　 1 . 2 系 统 动 力 学 方 程 利 用 牛 顿 一 欧 拉 方 法 推 导 系 统 动 力 学 方 程 组 。 
 将 转 台 转 速 作 为 系 统 输 入 ， 视 么 ， 0 1 为 已 知 。 
 同 时 由 于 机 座 为 不 动 杆 件 ， 所 以 7 . = 0 表 1 矩 阵 A 参 数 T a b . l 杆 件 编 号 关 节 变 量 杆 件 扭 角 杆 件 长 度 偏 置 量 代 入 牛 顿 一 欧 拉 正 向 递 交 推 公 式 ： 表 示 坐 标 系 中 度 量 的 ； S i ， i 分 别 为 系 相 对 于 0 ― 1 的 角 速 度 和 角 加 速 度 矢 量 ； i + 1 R 为 i + i R 的 逆 矩 阵 ， i + i R 为 0 + 1 系 向 i 系 变 换 的 义 ， 的 旋 转 子 矩 阵 i 分 别 为 系 原 点 a 的 线 速 度 和 线 加 速 度 矢 量 ； i + + 1 为 第 i + 1 号 杆 件 的 执 行 器 在 i + 1 号 关 节 处 提 供 的 角 速 度 和 角 加 速 度 ； 7 i + i 为 指 定 0 + 1 系 轴 方 向 的 单 位 矢 量 ， 匕 + 1 二 T ； P i 为 在 0 系 中 描 述 的 0 + 1 系 原 点 的 位 置 矢 量 ； c ， + i 为 杆 件 i + 1 在 （ + 1 ） 系 中 的 线 加 速 度 ； r i + i 为 第 i + 1 号 杆 件 的 质 心 在 i + 1 系 中 的 位 置 矢 量 。 
 　 　 并 因 吊 重 质 心 处 线 加 速 度 在 杆 件 5 坐 标 系 中 的 轴 分 量 为 零 ， 即 ： a 二 。 
 c 5 = T ， 则 可 导 出 全 地 面 起 重 臂 塔 臂 工 况 进 行 回 转 运 动 时 的 吊 重 摆 振 动 力 学 方 程 组 为 ― Z c o s ― g s i n 　 　 2 . 1 径 向 和 切 向 摆 振 研 究 选 取 分 析 工 况 参 数 为 ： 主 臂 长 度 为 Z A 1 7 . 2 m ， 塔 臂 长 度 为 Z t b = 3 6 m ， 吊 绳 长 度 为 Z = 5 m ， 主 臂 仰 角 为 6 2 = 7 6 ° ， 工 作 幅 度 为 Z I d = 额 定 起 重 量 为 6 5 t ， 最 大 回 转 角 速 度 为 = 如 所 示 ， 表 示 在 1 0 0 s 回 转 过 程 中 吊 重 在 两 个 方 向 上 的 摆 振 情 况 ， 0 1 0 s 为 匀 加 速 启 动 阶 段 ， 1 0 s 之 后 为 匀 速 回 转 阶 段 。 
 从 图 中 可 得 ： 对 于 切 向 摆 振 ， 在 加 速 阶 段 ， 吊 重 在 惯 性 冲 击 载 荷 的 作 用 下 以 图 中 所 示 基 线 为 对 称 轴 摆 振 ， 基 线 所 在 位 置 的 摆 角 为 2 . 2 0 ° ， 与 回 转 惯 性 力 作 用 下 吊 重 受 力 平 衡 时 的 切 向 摆 角 相 等 ； 在 匀 速 回 转 阶 段 ， 由 于 惯 性 力 消 失 及 不 考 虑 系 统 阻 尼 ， 吊 重 在 初 始 激 励 的 作 用 下 以 铅 垂 线 为 对 称 轴 摆 振 。 
 对 于 径 向 摆 振 ， 在 加 速 阶 段 ， 吊 重 的 摆 角 逐 渐 增 大 ， 并 发 生 轻 微 的 振 动 ； 在 匀 速 回 转 阶 段 ， 吊 重 以 图 中 所 示 基 线 为 对 称 轴 摆 振 ， 基 线 所 在 位 置 的 摆 角 为 2 . 3 1 ° ， 与 回 转 离 心 力 作 用 下 吊 重 受 力 平 衡 时 的 径 向 摆 角 相 等 。 
 另 外 由 可 得 ： 切 向 和 径 向 的 摆 振 均 以 定 的 周 期 循 环 ， 采 用 傅 立 叶 变 换 （ F F T ） 分 析 得 到 吊 重 在 两 个 方 向 上 摆 振 的 频 谱 图 （ 见 ） ， 由 可 得 两 个 方 向 上 的 摆 振 频 率 均 为 0 . 2 3 H z ， 吊 绳 长 度 为 5 m 的 简 单 钟 摆 其 摆 振 频 率 为 0 . 2 2 H z ， 二 者 近 似 相 等 ） / 趔 吊 重 摆 振 频 谱 图 如 所 示 ， 表 示 在 3 6 0 ° 回 转 过 程 中 吊 重 在 两 个 方 向 上 的 摆 振 情 况 。 
 从 中 可 得 ： 最 大 稳 态 径 向 摆 振 幅 度 （ 注 ： 启 动 或 制 动 时 的 摆 振 称 瞬 态 摆 振 ， 匀 速 回 转 或 静 止 时 的 摆 振 称 稳 态 摆 振 ） 发 生 在 稳 态 切 向 摆 振 幅 度 接 近 最 小 值 时 ， 同 样 反 之 亦 然 。 
 同 时 每 回 转 9 0 ° 以 后 ， 径 向 和 切 向 的 稳 态 摆 振 均 发 生 较 明 显 的 转 换 ， 两 个 方 向 上 的 稳 态 摆 振 幅 度 关 于 9 0 ° 的 回 转 距 离 几 乎 是 对 称 的 。 
 在 回 转 9 0 ° 后 ， 初 始 位 置 时 的 径 向 变 成 切 向 ， 而 初 始 位 置 时 的 切 向 变 成 径 向 ， 这 一 空 间 位 置 及 方 向 的 变 化 和 特 点 ， 导 致 了 吊 重 在 回 转 时 表 现 出 如 所 示 的 摆 振 动 态 特 性 ， 而 且 系 统 摆 振 的 原 始 激 励 主 要 来 源 于 回 转 加 速 启 动 时 切 向 的 惯 性 冲 击 载 荷 ， 径 向 摆 振 是 随 着 回 转 距 离 的 变 化 由 切 向 摆 振 传 递 而 来 。 
 　 　 2 . 2 影 响 偏 摆 角 大 小 因 素 研 究 影 响 起 重 机 回 转 偏 摆 角 大 小 的 因 素 很 多 ， 主 要 有 ： 吊 绳 长 度 / 、 工 作 幅 度 Z H 、 加 速 斜 坡 时 间 等 ， 这 些 因 素 综 合 影 响 了 起 重 机 的 工 作 效 率 和 安 全 。 
 本 部 分 将 研 究 这 些 因 素 与 偏 摆 角 的 关 系 及 其 对 偏 摆 角 大 小 的 影 响 。 
 选 取 的 工 况 为 ： 主 臂 长 度 为 久 b = 1 7 . 2 m ， 塔 臂 长 度 为 Z l b = 3 6 m ， 主 臂 仰 角 为 0 2 = 7 6 ° ， 最 大 回 转 角 速 度 为 w = 1 . 0 r 如 所 示 ， 表 示 在 特 定 的 绳 长 （ / 加 速 斜 坡 信 号 （ i = 5 s ） 下 ， 切 向 最 大 偏 摆 角 卢 和 径 向 最 大 偏 摆 角 P 随 工 作 幅 度 变 化 曲 线 。 
 从 图 中 可 得 ： 两 个 方 向 的 偏 摆 角 均 随 工 作 幅 度 的 增 加 而 变 大 且 二 者 成 线 性 关 系 。 
 　 　 3 结 论 本 文 利 用 机 器 人 动 力 学 理 论 建 立 吊 重 摆 振 的 动 力 学 方 程 ， 对 全 地 面 起 重 机 塔 臂 工 况 回 转 吊 重 摆 振 动 态 特 性 进 行 分 析 研 究 。 
 通 过 研 究 可 知 ： 吊 重 在 切 向 和 径 向 两 个 方 向 上 的 稳 态 摆 振 随 着 回 转 时 间 均 以 定 的 周 期 循 环 ， 二 者 摆 振 频 率 相 等 且 与 等 绳 长 简 单 钟 摆 的 摆 振 频 率 近 似 相 等 。 
 　 　 同 时 ， 最 大 稳 态 径 向 摆 振 幅 度 发 生 在 稳 态 切 向 摆 振 幅 度 接 近 最 小 值 时 ， 反 之 亦 然 ， 而 且 两 个 方 向 上 的 摆 振 关 于 9 0 ° 的 回 转 距 离 是 对 称 的 。 
 　 　 系 统 摆 振 原 始 激 励 主 要 来 源 于 回 转 加 速 启 动 时 切 向 惯 性 冲 击 载 荷 ， 径 向 摆 振 是 随 着 回 转 距 离 的 变 化 由 切 向 摆 振 传 递 而 来 。 
 启 动 加 速 停 止 时 刻 和 制 动 开 始 时 刻 对 吊 重 在 切 向 和 径 向 两 个 方 向 上 的 稳 态 摆 振 幅 度 均 有 较 大 影 响 。 
 　 　 吊 重 切 向 最 大 偏 摆 角 和 径 向 最 大 偏 摆 角 会 随 着 工 作 幅 度 的 增 加 而 变 大 ， 随 启 动 加 速 时 间 的 增 加 而 变 小 ， 吊 绳 长 度 对 偏 摆 角 的 影 响 因 斜 坡 时 间 的 不 同 而 不 同 。 
 2 8 2 0 2 0 0 7 起 重 机 的 市 场 现 状 是 怎 样 的 呢 ？ 2 0 1 1 年 1 0 月 份 ， 我 国 工 程 机 械 行 业 整 体 销 量 低 迷 趋 势 不 改 。 
 其 中 ， 挖 掘 机 销 量 同 比 下 滑 2 9 . 9 2 % ; 推 土 机 销 量 同 比 下 滑 2 1 . 3 4 % 。 
 2 8 2 0 2 0 0 7 起 重 机 的 四 大 组 成 机 构 及 作 用 起 重 机 械 设 备 的 工 作 机 构 包 括 四 部 分 ， 分 别 是 起 升 机 构 、 运 行 机 构 、 变 幅 机 构 、 旋 转 机 构 ， 这 四 大 机 构 的 相 互 配 合 完 成 了 起 重 机 的 整 体 操 作 过 程 。 
 下 面 我 们 就 来 对 这 四 大 机 构 进 行 逐 一 阐 述 　 　 2 0 1 1 年 ， 受 国 家 宏 观 调 控 的 影 响 ， 信 贷 紧 缩 政 策 导 致 部 分 在 建 工 程 项 目 进 度 放 缓 、 原 计 划 开 工 的 部 分 项 目 推 迟 开 工 ; 同 时 消 费 者 受 信 贷 紧 缩 政 策 的 影 响 ， 购 机 费 用 减 少 导 致 工 程 机 械 需 求 降 低 。 
 尽 管 当 前 工 程 机 械 市 场 面 临 严 峻 的 挑 战 2 8 2 0 2 0 0 7 门 式 起 重 机 未 来 市 场 的 发 展 前 景 ？ 门 式 起 重 机 又 称 龙 门 起 重 机 是 桥 架 通 过 两 侧 支 腿 支 撑 在 地 面 轨 道 上 的 桥 架 型 起 重 机 。 
 在 我 们 的 生 活 中 用 的 也 是 非 常 多 的 。 
 在 结 构 上 由 门 架 、 大 车 运 行 机 构 、 起 重 小 车 和 电 气 部 分 等 组 成 。 
 2 8 2 0 2 0 0 7 悬 臂 吊 机 型 的 选 择 往 常 的 社 会 众 多 行 业 更 多 的 应 用 悬 臂 起 重 机 ， 所 以 推 进 了 悬 臂 起 重 机 行 业 繁 荣 开 展 ， 也 为 市 场 孕 育 了 更 多 的 品 牌 和 产 品 ， 提 升 了 效 劳 才 能 ， 所 以 我 们 一 定 依 据 不 同 的 悬 臂 起 重 机 来 效 劳 行 业 的 需 求 发 布 时 间 ： 2 0 2 0 0 7 2 8 0 0 : 0 0 : 0 0 网 站 首 页 　 　 | 　 　 关 于 飞 盛 　 　 | 　 　 工 程 案 例 　 　 | 　 　 设 备 展 示 　 　 | 　 　 新 闻 资 讯 　 　 | 　 　 人 力 资 源 　 　 | 　 　 联 系 我 们 发 布 时 间 ： 2 0 2 0 0 7 2 8 0 0 : 0 0 : 0 0 页 面 版 权 所 有 ： 江 苏 飞 盛 机 械 租 赁 股 份 有 限 公 司 　 | 　 C o p y r i g h t 2 0 2 0 A l l R i g h t s R e s e r v e d 　 　 　 　 苏 I C P 备 2 0 0 4 0 9 4 1 号 1 　 　 　 　 网 站 建 设 ： 中 企 动 力 昆 山 发 布 时 间 ： 2 0 2 0 0 7 2 8 0 0 : 0 0 : 0 0 扫 一 扫 手 机 浏 览 发 布 时 间 ： 2 0 2 0 0 7 2 8 0 0 : 0 0 : 0 0 页 面 版 权 所 有 ： 江 苏 飞 盛 机 械 租 赁 股 份 有 限 公 司 苏 I C P 备 2 0 0 4 0 9 4 1 号 1 网 站 建 设 ： 中 企 动 力 昆 山

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